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タイトル拡張型スーパードラゴン多関節ロボットアームによる圧力容器内燃料デブリ調査への挑戦(委託研究); 令和元年度英知を結集した原子力科学技術・人材育成推進事業
翻訳タイトルChallenge to investigation of fuel debris in RPV by an advanced super dragon articulated robot arm (Contract research); FY2019 Nuclear Energy Science & Technology and Human Resource Development Project
情報提供機関JAEA
著者廃炉環境国際共同研究センター
著者東京工業大学
掲載日2021-01
言語jpn
ページ数1p.-55p.
種別report
内容記述日本原子力研究開発機構(JAEA)廃炉環境国際共同研究センター(CLADS)では、令和元年度英知を結集した原子力科学技術・人材育成推進事業(以下、「本事業」という)を実施している。本事業は、東京電力ホールディングス福島第一原子力発電所の廃炉等をはじめとした原子力分野の課題解決に貢献するため、国内外の英知を結集し、様々な分野の知見や経験を、従前の機関や分野の壁を越えて緊密に融合・連携させた基礎的・基盤的研究及び人材育成を推進することを目的としている。平成30年度の新規採択課題から実施主体を文部科学省からJAEAに移行することで、JAEAとアカデミアとの連携を強化し、廃炉に資する中長期的な研究開発・人材育成をより安定的かつ継続的に実施する体制を構築した。本研究は、研究課題のうち、「拡張型スーパードラゴン多関節ロボットアームによる圧力容器内燃料デブリ調査への挑戦」の令和元年度の研究成果について取りまとめたものである。本研究は、長尺の多関節ロボットアームにより、手先の位置姿勢の制御をしながら、アーム先端部の自己位置を把握しつつ炉内構造物の状況把握を行うとともに、核物質の分布状況把握を行う遠隔探査手法のアームへの実装技術を開発することを目的として、令和元年度は、ロボットアームの設計改良、LIBSプローブの試作・LIBS信号の確認・改良検討、LIBS改良検討のための模擬試験体の試作、超音波センサの開発、小型超音波送受信系の設計・試作、SfM技術・超音波計測技術による形状再構成の課題点の抽出などを行い、本報告書にとりまとめた。
内容記述JAEA/CLADS had been conducting the Nuclear Energy Science & Technology and Human Resource Development Project in FY2019. Among the adopted proposals in FY2019, this report summarizes the research results of the "Challenge to Investigation of Fuel Debris in RPV by an Advanced Super Dragon Articulated Robot Arm" conducted in FY2019.
内容記述著者所属: 日本原子力研究開発機構(JAEA)
情報源JOPSS関連URL関連URL
関連するサイト
基礎・基盤研究全体マップ(2021)
時間軸情報:燃料デブリ取り出し
時間軸情報:PCV/RPV/建屋の解体
時間軸情報:輸送・保管・貯蔵
URIhttps://f-archive.jaea.go.jp/dspace/handle/faa/211273